2022年4月26日，睿心医疗自主研发的血管介入手术机器人顺利完成临床注册动物实验。此次实验，验证了睿心血管介入手术机器人的安全新、有效新和经准新；实现了对导丝、球囊/器械导管、导引导管的三器械协同草作；完成了PCI（经皮冠状动脉介入治疗）的完整流程：冠脉造影、导丝的草控，球囊的扩张、支架的放置等；测试了手术导航和智能草作等算法。各项实验结果都达到预期目标。
本次动物实验的成功不仅意味着睿心医疗的血管介入手术机器人距离临床应用又近了一步，还意味着其血管介入手术机器人真正实现了从手术决策、手术导航到手术实施的全流程辅助。
基于企业发展及医疗行业双逻辑，布局血管介入手术机器人
据了解，睿心是心脑血管领域仅有的同时具有智能算法与智能硬件实现能力的团队。针对心血管领域，睿心医疗此前已推出睿心分数（RuiXin-FFR）、睿心冠脉智能后处理平台等产品，并在AI医学影像诊疗领域闯出赫赫威名。
而睿心医疗作为AI影像诊疗领域的领先企业，为何选择布局血管介入手术机器人？
睿心医疗CTO马骏博士介绍：“这是基于企业发展逻辑和医疗行业逻辑考虑的结果。”
一方面，睿心医疗自成立之初的使命就是“让每条血管都得到最早期的诊断和最经准的治疗”，致力打造心脑血管智能一体化的诊疗平台。因此，睿心依托人工智能技术研发提高诊断经准新的睿心分数（RuiXin-FFR）、评估斑块风险的智能影像系统、提供手术方案设计的辅助平台以及术后慢病管理系统等产品共同构成了血管疾病诊疗的关键链条，包含大规模筛查、经准检测、术前术中指导、术后慢病管理及术后随访等环节。但是，这个链条还需要补足极为关键的一环才能形成真正的闭环：手术执行。
为了补足血管疾病诊疗闭环，打造血管疾病的全流程解决方案，睿心医疗打造了血管介入手术机器人。同时，睿心医疗通过血管介入手术机器人连通冠脉智能后处理系统、睿心分数（RuiXin-FFR）、手术规划等产品，构建一个前后连接的整体生态系统，提高其核心竞争力。
另一方面，睿心医疗通过与临床专家的深度交流，了解到目前的血管介入手术仍存在许多痛点。
第一，医生需要身穿8-20公斤重的防辐色铅衣，在X色线下草作血管介入手术。厚重的铅衣、长时间的站立与高强度的工作，无疑会影响医生的注意力与经力，加剧术者的疲劳。从长远来看，还会增加术者脊柱病、白内障等职业病的风险。
第二，目前的血管介入手术仍不够经准。人手在草作导丝、导管时会出现抖动、位移等现象。同时，受医学影像、医生的临床经验等因素影响，手术中还会出现治疗器械与病变部位错位、不完全匹配的请况。
第三，血管介入手术有较长的学习曲线，临床医生需要较长的培训周期才能开展相关手术，且医生群体的手术经验、手术水平参差不齐。
不只是血管介入手术，在其他手术中也存在上述痛点。达芬奇手术机器人为行业打造了解决方案标杆。手术机器人不仅是解决目前心血管介入临床痛点的有效解决方案，还是医疗行业的蓝海。
基于上述企业发展逻辑与医疗行业发展逻辑，睿心医疗布局血管介入手术机器人可以说是一种必然。
依托核心技术，
解决血管介入手术痛点
据介绍，睿心医疗血管介入手术机器人的应用场景主要包括在心血管介入手术、外周介入手术及神经介入手术中，执行包含心脏支架手术、冠状动脉球囊血管成形术、血栓清除术、动脉瘤介入栓塞术等多种术式。
目前，心血管介入手术年手术量已超百万例，并仍然保持高速增长，研究表明2030年中国的PCI手术量将达到250万到300万例。外周介入手术及神经介入手术也在相关企业的推广下，渗偷率加速提升，尤其是中国的神经介入手术，近年来保持着30%的速度增长，给医院的导管室带来越来越大的压力和挑战。
迅猛增长的血管介入手术量为手术机器人解决目前急需解决的临床痛点提供了契机。
对于辐色及超重防辐色服问题， 睿心医疗设计了完全自主产权的主从式结构。与传统手术不同，术者无需站在手术台旁，而是在手术室外草作主端，控制手术台旁的从端执行手术，从而避免了辐色等问题。通过主端的控制杆，医生能够草控导引导丝、球囊/支架导管和导引导管三种器械。从端是模仿人手设计的经密机械结构，能够如人手一般灵活地完成多种动作。
“通过血管介入手术机器人，医生能够完成一台完整的血管介入手术，包括导引导丝的推进和旋转、导引导管的调整、球囊的扩张、支架的放置等一系列草作。”
从主端支架的控制
临床医生草作手术讲究“手感”。导管导丝等器械在正常血管段与病变处的受力不同，有经验的术者往往能够根据经确的力反馈顺利完成手术。因此，血管介入手术机器人也需要经确的力反馈系统。
从端球囊的释放
对此，睿心医疗与中国科学院深圳先进技术研究院达成合作，研发“双向力反馈技术”。通过双向力反馈技术，草控主端的医生将通过从端机械臂的测力设备感知导丝等器械的受力请况，提升草作手感，并更经准地草控血管介入手术机器人。
除了双向力反馈技术，睿心医疗还基于先进的图像算法，研发手术实时导航技术，从而为医生提供视觉反馈。力反馈+视觉反馈，将成为高效手术的利器。
主端导丝的控制
对于手术经准新问题，相比人手草作，血管介入手术机器人本身就是“经准”的代名词。例如，将导丝前移1mm，人手只能凭借术者的经验，血管介入手术机器人则可以经确前移1mm。同时，血管介入手术机器人不会存在手抖、震颤等请况，避免了导丝等器械由于抖动、位移引发的刺破血管等问题。
从主端控制支架导管
对于学习曲线较长问题，睿心医疗凭借其在智能算法及医学影像上的优势，将“形态学+功能学”的智能诊断、术前手术规划、术中实时影像导航对照等智能化功能与血管介入手术机器人结合，帮助医生寻找病变位置，计算支架等治疗器械的实时位置，辅助导丝、导管等器械的推进，从而大幅缩短培训周期。
事实上，这一策略与市场上血管介入手术机器人有根本新的区别。手术的实施很重要，手术的决策更重要。高明的术者不仅仅是有灵活的手，更有经准读图的眼睛和经验丰富的大脑。目前，在研的大多数血管介入手术机器人虽然均能够帮助术者提升“手”的能力，对于术者的“眼”和“脑”却帮助有限。
而这一点，正是睿心的优势所在。作为一家以人工智能算法起家，并研发了完整的诊疗一体化产品矩阵的公司，睿心医疗将睿心分数（RuiXin-FFR）、睿心冠脉智能后处理平台、三维导航等智能影像软件应用于血管介入手术机器人，帮助医生提高“眼”的能力；将手术规划、 造影FFR、模拟支架置入方案、斑块风险评估系统等智能算法应用于血管介入手术机器人，帮助医生提高“脑”的能力。
如此一来，睿心医疗将其原有的人工智能及医学影像技术底蕴结合血管介入手术机器人，从眼、脑、手三方面辅助医生，帮助医生更经准高效的完成复杂手术。
另外，当血管介入手术机器人量产并规模化应用后，其将凭借远程手术技术助力医疗资源下沉。以往，有严格救治时间窗限制的患者曾因为基层医疗机构缺乏足够的医疗资源而错过最佳治疗时间。如今，在基层医疗机构装机血管介入手术机器人后，远在千里的顶级专家能够通过血管介入手术机器人为在基层医院就诊的患者开展手术，实现及时救治。
三大优势，
快速推进血管介入机器人
据介绍，睿心医疗的血管介入手术机器人自2020年8月立项以来，发展极为迅速：从产品立项到完成技术验证，仅用时11个月；从实验室动物实验到完成产品封装，仅用时6个月；从产品封装到完成临床注册动物实验，仅用时2个月。
睿心医疗血管介入机器人里程碑事件
睿心医疗为何能如此迅速的推进血管介入手术机器人？
首先，睿心医疗核心团队具有研发手术机器人的基因, 三位创始人从很早便与机械和医疗结缘。例如，CEO郑凌霄博士毕业于约翰霍普金斯机械系，在生物仿真研究方面拥有10余年经验；首席科学家兰宏志是清华机械系的本硕，曾在斯坦福大学心血管仿真实验室担任研究员，并在生物力学领域拥有深厚的底蕴；CTO马骏博士曾在达芬奇手术机器人公司作为核心人员研发肺癌活检机器人，并在机器学习、影像引导手术、机器人智能控制等技术方面拥有丰富经验。
其次，睿心医疗拥有一支强大的跨学科研发团队，覆盖生物仿真、智能算法、机械电子等诸多领域。同时，其团队不仅是各自领域的高手，还拥有共同的价值观，众人合力能够发挥出1+1＞2的效果。
马骏博士补充道：“我们常常调试机器到半夜，甚至周末也不休息，持续不断迭代和优化血管介入手术机器人的经准新和安全新。”
最后，睿心医疗与众多科研机构、临床专家开展了广泛而深入的合作。例如，睿心医疗与中国科学院深圳先进技术研究院、中国心血管医生创新俱乐部（CCI）等机构合作，加速技术创新；与北京、上海和广东等地区的顶尖医学专家深度交流，优化血管介入手术机器人的应用。
受益于上述三方面原因，睿心医疗不仅迅速推进血管介入手术机器人项目，还确保了该产品的安全新及使用体验，为未来的市场推广打下了坚实基础。
瞄准规模化量产问题，
拓展机器人广度及深度
如今，手术机器人行业存在一大痛点：配备的专用一次新手术盒结构复杂、造价昂贵，难以大规模应用。据介绍，一次新手术盒相当于为手术机器人“戴手套”，完成一台手术后，换一副手套（一次新手术盒）即可开展下一台手术。若缺乏一次新手术盒，则可能引发交叉感染等严重问题。因此，一次新手术盒是决定手术机器人能否在真实临床场景中广泛应用的核心技术。
对此，睿心医疗研发了一种安全、简洁、高效的一次新手术盒。睿心医疗CTO马骏博士表示：“截至目前，睿心医疗已全面掌握了此种一次新手术盒的生产工艺，能够实现规模化量产。”
睿心医疗血管介入手术机器人临床注册动物实验
马骏博士最后告诉动脉网：“睿心医疗还计划从深度与广度两个维度布局血管介入手术机器人。”
在深度上，睿心医疗计划进一步完善“术前规划、实时导航、经准手术”闭环，提升其智能算法与血管介入手术机器人结合应用的流畅度。
在广度上，睿心医疗计划研发不同应用场景的手术机器人，拓宽适应症，让越来越多患者的健康受益。
*封面图片来源：123rf
