魏延自赤壁之战后刘备夺取荆州四郡时,弑其主长沙太守献长沙城于刘备,诸葛亮看出其脑后生有反骨,久后必反,衣除之,刘备恐杀了魏延,降者人人自危,日后恢复汉室无人投靠,故此留之。诸葛亮知道只要有他和刘备在魏延就不敢反,从此魏延成为刘备部曲将领。
建安十七年,入川作战时,魏延先跟随刘备,大破刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领的刘章军。随后,他和黄忠一起平定广汉郡。建安十九年,魏延跟随刘备攻克重镇雒城。刘备的军师庞统,曾率兵攻打雒城时,被刘璋的部将色杀。魏延还跟随诸葛亮、张飞围困成都。
魏延在入川作战中,数次立功,被刘备提拔为牙门将军。此时,魏延还是个名不见经传的小将军。
建安二十四年,刘备拿下汉中后,蜀汉众人都以为,刘备会将镇守汉中的重任,交给请同手足的张飞,但出乎大家预料的是,刘备将魏延提拔为了镇远将军,让他去做汉中太守,镇守汉中。
张飞是个“万人敌”名将,武艺超群,但他在刘备做徐州牧期间,曾因喝酒误事,被吕布夺取了徐州。张飞爱喝酒,还喜欢打骂将士,容易出现堡垒从内部攻破的请况。他不是一个出众的守城将领,相反魏延,智谋出众,是个出SE的防守大将,他镇守汉中期间,通过在外围险要关卡布置兵力,牵扯、分散敌军的兵力,让他们难以集中兵力攻打汉中,确保汉中万无一失。
建兴元年,刘禅登基后,将魏延封为了都亭侯。
建兴五年,诸葛亮准备北伐时,将魏延提拔为了丞相司马、凉州刺史。建兴八年,曹魏派三路大军进攻汉中,两路大军因遭遇暴雨而被迫撤军,曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮选择继续进军,征讨汉中。魏延先率兵攻击曹魏的凉州地区,他进军到阳溪一带时,遭遇了费瑶、郭淮,并击败两人。建兴九年,诸葛亮第四次北伐时,魏延率兵击败魏军,B迫司马懿退兵保营。
魏延谋略也很出众。诸葛亮第一次北伐时,他为诸葛亮献了子午谷奇谋。建议诸葛亮给他5000经兵,让他出子午谷袭取长安。诸葛亮觉得风险太大,没有同意。魏延为此经常说诸葛亮胆怯,恨自己之才不能尽用。
建兴十二年诸葛亮北伐途中病逝五丈原,魏延反相暴露想夺取军权,多亏诸葛亮留遗计于杨义、马岱除掉了魏延。