耿天璧是明初朱元璋麾下名将耿再成的儿子，出生在泗州五河县，也就是现在的安徽五河县人。耿再成在朱元璋刚刚于濠州起兵的时候，就跟着他了，是第一批革命老战士，跟着老朱一起南征北战，攻克泗州、滁州、集庆、金华、处州等。
并最终于元至正十九年，让其长期驻守在处州这边，也就是现在是浙江丽水。在此期间，耿再成成功击败了元朝明将石抹宜孙，让其直接殒命沙场。
到了元至正二十二年二月份的时候，先前已经早就投降的苗将蒋英突然反叛，把朱元璋麾下的大将胡大海骗到八咏楼观弩去，随后派其党羽跪在马前，吸引胡大海的注意力，而蒋英则在其身后，偷偷地拿起袖中的槌子猛击胡大海，将其迅速击杀，宣布反叛，并就近投降了张士诚。
蒋英的进展如此顺利，无疑刺机了附近其他早就投降的苗将，很快处州这边同为苗人降将的副元帅李祐之也跟着造反。当时耿天璧的父亲耿再成正在和客人喝酒聊天，当他听说有人造反后，当即集合了十来个人过去平叛，大声地咒骂着这些反贼：“贼奴！国家何负汝，乃反。”
耿再成英勇作战，挥剑连断几支槊，但最终还是因为寡不敌众，被叛军所杀害。他在为国捐躯前的那一刻为止，嘴里还在不断地谩骂着这些叛军，真是一条值得钦佩的硬汉。
耿天璧在听说自己的父亲遇难之后，第一时间便召集了其麾下的人马，想要过去报仇雪恨，但等到他到那边的时候，这场叛乱就已经提前被李文忠大将军给平定了。
既然他爹耿再成长期以来都驻守在这里，那么李文忠便干脆让耿天璧子承父业，继续留守在处州。
处州地处今天浙江省西南部，同张士诚和方国珍两股割据势力都比较接近，经常需要面临他们的烧扰，但耿天璧在此地驻守得很好，多次击退张士诚和方国珍的进攻。后来又跟着大部队，进军福建，参与平定有着“闽三忠”之一的元朝忠将陈友定。
紧接着，耿天璧北上参与讨伐元朝的战争，一路参与征襄阳，进至西安，招谕河州、临洮，立下了赫赫的战功，一路升职为杭州指挥同知。
在洪武七年的时候，耿天璧被朱元璋委派去清剿东南沿海的倭寇，他一路将倭寇追捕到茫茫大洋去，最终不幸发生了意外，直接溺死。
