刘道怜是南朝宋宗室大臣，他与开国皇帝宋武帝刘裕是异母弟。刘道怜和刘裕的父亲是刘翘是彭城功曹。他们家族据称乃是西汉楚王刘交的后裔，但到了刘翘这辈的时候，早已没有了任何的光环。刘翘的妻子赵安宗（追谥孝穆皇后）生下儿子刘裕，没有多久就死了。于是，刘翘又娶了萧文寿，萧文寿给他生下了两个儿子刘道怜和刘道规。可是，小儿子出生没有多久，刘翘也死了。萧文寿带着三个儿子艰难度日，但她对继子刘裕非常好，视如己出。
刘道怜早年就读于国子学，被徐州刺史谢琰征辟为从事史。而刘裕长大后投入军中当兵，为北府军将领，因讨平桓玄恢复社稷有功，逐渐掌握了东晋朝政大权。
刘道怜虽参与了刘裕讨伐桓玄的密谋，但在正式起事时却被留在家中侍奉老母亲了。在刘裕代晋称帝后，刘道怜则进拜太尉，封长沙王，食邑五千户，仍领侍中、持节都督、徐兖二州刺史等职。
当然了，刘道怜也并非全都是靠着自己的哥哥，他也是很有战功的。
义熙元年（405年），宁朔将军羊穆之被北魏将领索度真、斛斯兰给围困于彭城了，刘道怜时任建威将军、南彭城内史，率军援救羊穆之。在解除彭城之围后，他乘胜追击至相城，在光水沟再次大破魏军，并斩杀刘该。
义熙五年（409年），刘道怜也曾随刘裕北伐南燕，并常率部充作大军先锋。刘裕对这个弟弟其实还是挺重用的，也时常提拔他。在临朐之战中拖住燕军主力，使得刘裕乘虚破城。义熙六年（410年），刘道怜随军攻破广固，擒获南燕皇帝慕容超。
而对内，刘裕对外出征的时候，都是让他留守，保障后方。可以说兄弟俩齐心协力，他的功劳也不小。
永初三年(422年)，刘道怜由京口入朝，因刘裕病重，他入了宫，陪在了身边。但他身体也不好，在刘裕死后没有多久他也去世了，终年五十五岁。
