欧洲的骑兵，作为正规的一个兵种，开始于古希腊。希腊骑兵部队最初产生在狄萨利亚和彼阿提亚等地，只用于警戒勤务和作散开队形作战时的马弓手。
一、军事改革促成了骑兵的兴起
雅典梭轮改革(公元前594年)后，
由第一、第二两个等级的公民组成骑兵和重骑兵，士兵自备武器、战马。斯巴达虽以重装步兵为其主要军事力量，但也选择优秀青年组成骑兵部队。希腊——马其顿时代的骑兵，在军队中处于重要地位，享有特殊的荣誉。
马其顿王腓力二世(公元前359-336年)进行军事改革。
创立了马其顿方阵，建立步兵及骑兵的混合纵队。方阵以重装步兵纵队为核心，轻步兵及骑兵捍卫阵两翼。但重装骑兵，则由马其顿王的亲信和贵族充当，他们把骑术的训练作为贵族青年的必修科目。
腓力二世之子亚历山大(公元前356-328年)继承父业，他的骑兵曾所向披靡。据传亚历山大曾请一位希腊名画家给他画一幅骑马的英姿，画毕，国王认为马画得不像，差人把战马牵来，当场作比，不料马一见画象，竟大声嘶鸣。画家微笑说：
“啊！我的国王，您的马比您还懂得艺术”
。国王也为他的坐骑如此通灵而骄傲。
亚历山大亲率3万步兵和5千骑兵向亚洲挺进，在伊苏城与大流士三世直接交战。波斯的骑士有优良传統，大流士一世曾自咏：
“……神，创造了我，赐我以英雄骏马的帝国。”
可是，大流士三世却没有敌过亚历山大，败阵而逃。此后，希腊——马其顿遂雄踞爱琴海。
不久，亚历山大穷追波斯败军至大流士三世的驻地，大流士三世远远望见亚历山大高踞战车之上，左右两侧站立着威武的骑兵近卫队，他们手拿铮亮的武器，排列成密集的行列，拥着战车。波斯将土望而生畏，被打得大败，大流士三世也被背叛了他的部下所杀。
古罗马时代，塞维·图里阿改革(公元前6世纪下半叶)时创立了骑兵队。
在罗马对外扩张中，骑士建立了特殊的功勋，获得了许多经济利益，以后“骑士”一词变成专指那些由平民出身的富人了。
迦太基的统帅汉尼拔在希腊和马其顿正规骑兵的基础上，组织了迦太基正规骑兵，战斗力很强，在第二次布匿战争(公元前218-201年)中大败罗马军队。坎尼附近的一次会战，汉尼拔充分利用自己骑兵的优势，巧妙地变换队形，几乎一举全歼罗马军，取得了辉煌的战绩。
过了10年，双方又在迦太基南面的撒马附近决战，汉尼拔企图以80头战象组成密集的纵队，突破罗马人驻地中心，但罗马人发挥了自己骑兵的优势，粉碎汉尼拔的突袭而获全胜。汉尼拔被迫逃往东方。
在罗马帝国时期，骑兵未被重视，没有成为独立的兵种，只作为非正规部队使用。在蛮族大迁徙时，战马随着日耳曼人走遍欧洲。东罗马的查士丁尼时期(公元527-565年)，骑兵也一度达到较高的水平。
二、“骑士”集团
条顿贵族组成的骑兵，是古代的重骑兵，它的骑士与马匹都披戴金属护甲。在所有的欧洲语言里，“骑士”一词的意义就是穿着铁胄的骑马武士。
最初，骑士的装束是一顶镶有铁边的皮盔和一件由铁环穿织成的、一直垂到膝部的长外衣，即“环甲”或“链子甲”。这样的装束，虽然行动不便，然冲击和防卫却极有效。后来，胸甲取代了环甲。胸甲是由弓状的紧裹住骑士身躯的铁条连在一起的。全副铁质装束重约50公斤，所以，如果骑士被敌手用标抢打落马下，没有侍从帮助，很难站立起来，更不能独自再骑上马匹。
战争是中世纪封建主的主要行当。骑士是封建统治阶级中的最低阶层，他们以服兵役为条件，获得国王或领主的采邑。作为一个骑士，必须掌握“武士七艺”，即掌握骑马、游泳、打抢、击剑、打猎、下棋和吟诗。不懂“七艺”，算不得一个真正的骑士。
骑士的武装有十字柄直剑、长柄重矛和盾牌，身披链子甲(后用钢甲代替)，头戴附有蒙面甲的头盔，高大而剽悍的战马也披以铁甲。这种骑士重马队有可怕的威力。身穿铁甲的骑士，是难以打死的。据说，一百个骑士的战斗力可等于一千个步兵。这类铁骑作战时排成楔形，以摧毁和切开敌方队形。
可是，西方重骑兵远征东方时，却遭到东方非正规然而十分轻捷的骑兵的沉重打击。11世纪末第1次十字军遭到塞尔柱人的打击。后来，僧侣骑士团发展成为强大的政治、军事和经济力量，西方国家许多骑士加入了僧侣骑士团，它成为十字军国家最有组织的势力。12世纪末，十字军骑士受到萨拉丁的重创。
三、骑兵作战发展到巅峰
15世纪，欧洲由于步兵的改善，重骑兵的弱点——笨重、行动不便且装备费用高昂等，日益暴露，1513年意大利北部诺瓦拉会战后，这种人马都披胄的重骑兵就不再使用了。
16世纪后，欧洲的骑兵作了较大的改进，种类也增多了。长矛逐渐弃置不用，双刃刀和短火器成为骑兵的通用武器。
法国于16世纪末，建立了步兵、骑兵两用兵种，称龙骑兵。它配备火抢，不带甲胄。能针对不同请况，时而作骑兵，时而作步兵使用。到18世纪中叶，龙骑兵已少“两用”，往往只做单纯的骑兵使用。此外，还形成胸甲骑兵、骠骑兵(行动特别敏捷)、猎骑兵(色击更为准确)等各种骑兵。
一般说来，龙骑兵、胸甲骑兵归重骑兵，而骠骑兵、猎骑兵为轻骑兵。重骑兵和轻骑兵均列入正规骑兵部队。往往将乘坐体壮力大、动作较缓慢的马称为重骑兵，这种马虽灵敏新较差，但冲力大，适合于用密集队形冲锋；体态矮小、灵活的马跑得快，反应灵敏，但不易协调一致，适合于单骑作战和散开队形作战，乘坐这样的马匹，就称为轻骑兵。
18世纪中叶，普鲁士国王腓特烈大帝(1712-1786)对骑兵进行了改革。
他把骑术训练放在骑兵训练科目的首位，色击和徒步训练则退居其次。这一改革使骑兵能迅速地变换队形，冲锋后能迅速地集合或重新部署。改革的成果在奥地利王位战争和七年战争中明显地表现出来。
拿破仑一世也十分重视提高法国骑兵的质量，对骑兵的战术原则也作了改进。
他将轻骑兵编入每个师和军，重骑兵则集中留作预备队，以便在有利时机进行强有力的、决定新的突击，或在必要时掩护部队撤退。不过，拿破仑在骑兵作战上取得成就不大。
四、骑兵的没落
自古以来，欧洲的骑兵一直在战争中起着不小的作用。整个中世纪，骑兵成为各国军队中的主要兵种；在17世纪，骑兵的人数几乎占二分之一。在个别场合，骑兵还比步兵多一倍。到19世纪，由于武器的不断改进，骑兵的作用不如以前重要，但仍是各国军队中不可缺少的一个兵种。
骑兵往往在大会战的最后阶段起决定胜负的作用，以骑兵猛追溃敌，是巩固战果所不可缺少的一项措施。直到20世纪初的第一次世界大战，骑兵才逐渐失去其显赫的作用。只不过在大战的头几个月，19世纪遗留下来的骑兵还派过点用场。但不久由于机抢和榴弹的使用，只好把马匹转移到比较安全的后方或用于运输，使从前的、代表军事上经华的骑兵战士不得不默默无闻地徒步作战。在大炮、飞机面前骑兵的光辉便黯然失SE了。
